描述
PID指令可以同时多次使用,但是用于运算的[S3]、[D]的数据寄存器元件号不能重复。
PID指令可以在定时中断、子程序、步进指令和转移指令内使用,但是应将[S3]+7清零(采用脉冲执行的MOV指令)之后才能使用。
控制参数的设定和PID运算中的数据出现错误时,“运算错误”标志M8067为ON,错误代码存放在D8067中。
PID指令采用增量式PID算法,控制算法中还综合使用了反馈量一阶惯性数字滤波、不完全微分和反馈量微分等措施,使该指令比普通的PID算法具有更好的控制效果。
PID控制是根据“动作方向”([S3]+1)的设定内容,进行正作用或反作用的PID运算。PID运算公式如下:
以上公式中:△MV是本次和上一次采样时PID输出量的差值,MVn是本次的PID输出量;EVn和EVn-1分别是本次和上一次采样时的误差,SV为设定值;PVn是本次采样的反馈值,PVnf、PVnf-1和PVnf-2分别是本次、前一次和前两次滤波后的反馈值,L是惯性数字滤波的系数;Dn和Dn-l分别是本次和上一次采样时的微分部分;Kp是比例增益,TS是采样周期,TI和TD分别是积分时间和微分时间,αD是不完全微分的滤波时间常数与微分时间TD的比值。
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ABB 3BSE005735R1 NIOC-01 BOARD
ABB 3BSE006065R1 PCB
ABB 3BSE006196R1 PCB
ABB 3HAB2136-1 TEACH PENDANT
ABB 3HAB7215-1 PANEL UNIT
ABB 3HAB9669-1 DSQC-332 MODULE
ABB 3HAC3462-1 POWER SUPPLY
ABB 3HNE00554-1/07 PCB
ABB 423T1211 ITE-51I O/C RLY
ABB 423T2211 ITE-51Y O/C RLY
ABB 443S2260 ITE-51Y O/C RLY
ABB 481577880 PCB
ABB 490212 CONTROL BOARD
ABB 52608287 DETECTOR UNIT
ABB 56995129 COLOR MONITOR
ABB 57139404 REGULATOR BOARD
ABB 57211369 SAMT-11 BOARD
ABB 57275812 AIO86-8/4 BOARD
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Manufacturer Part Number Description
ABB ACS401-0016-3-2 15KW 3PH AC DRIVE
ABB ACS401-6005-3-2 5HP 460V AC DRIVE
ABB ACS401-6005-3-5 5HP 460V AC DRIVE
ABB ACS401-6006-3-2 7.5H 460V AC DRIVE
ABB ACS401-6006-3-5 7.5H 460V AC DRIVE
ABB ACS401-6009-3-2 AC DRIVE
ABB ACS401-6009-3-5 AC DRIVE
ABB ACS401-6011-3-2 AC DRIVE
ABB ACS401-6016-2-2 15HP 460V AC DRIVE
ABB ACS401-6020-3-2 20HP 460V AC DRIVE
ABB ACS401-6025-3-2 25HP 460V AC DRIVE
ABB ACS401-6025-3-5 25HP 460V AC DRIVE
ABB ACS401-6030-3-2 30HP 460V AC DRIVE
ABB ACS401-6030-3-5 30HP 460V AC DRIVE
ABB ACS401-6030-3-6 30HP 460V AC DRIVE
ABB ACS501-009-5 5HP AC DRIVE
ABB ACS501002400P2 3HP AC DRIVE
ABB ACS501002400P5 2HP AC DRIVE
ABB ACS501002408P2 3HP AC DRIVE
ABB ACS501003400P2 3HP AC DRIVE
ABB ACS501003400P5 3HP AC DRIVE
ABB ACS501004300P2 3HP AC DRIVE
ABB ACS501005200P2 5HP AC DRIVE
ABB ACS501005400P2 5HP AC DRIVE
ABB ACS501005400P5 5HP AC DRIVE
ABB ACS501005409P5 5HP AC DRIVE
ABB ACS501005500P21 5HP AC DRIVE
ABB ACS5010056X00P5 5HP AC DRIVE
ABB ACS501006300P2 6HP AC DRIVE
ABB ACS501007200P2 7.5HP AC DRIVE
ABB ACS501007400P2 7.5HP AC DRIVE
ABB ACS501007400P5 7.5HP AC DRIVE
ABB ACS501007409P5 7.5HP AC DRIVE
ABB ACS501010200P51 10HP AC DRIVE
ABB ACS501010400P2 10HP AC DRIVE
ABB ACS501010400P5 10HP AC DRIVE
ABB ACS5010106X00P2 10HP AC DRIVE
ABB ACS501015400P2 15HP AC DRIVE
ABB ACS501015400P5 15HP AC DRIVE
ABB ACS501015409P5 15HP AC DRIVE
ABB ACS501020400P5 20HP AC DRIVE
ABB ACS50102040AP2 20HP AC DRIVE
ABB ACS501025500P20 25HP AC DRIVE
ABB ACS5010256X00P2 25HP AC DRIVE
ABB ACS501030200P51 30HP AC DRIVE
ABB ACS501030400P2 40HP AC DRIVE
ABB ACS501030400P5 40HP AC DRIVE
ABB ACS50103040AP5 40HP AC DRIVE
ABB ACS501040400P2 40HP AC DRIVE
ABB ACS5010406X00P5 40HP AC DRIVE